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全地面起重機(jī)塔臂工況吊重?cái)[振特性研究

發(fā)布時(shí)間:2024-04-23 瀏覽:2077

全地面起重機(jī)具有起重量大、起升高度高、作業(yè)半徑大以及適應(yīng)能力強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn),逐漸成為移動式起重機(jī)市場的主力軍。但較大的起升高度和作業(yè)半徑會導(dǎo)致起重機(jī)在回轉(zhuǎn)過程中吊重的擺振更為明顯,從而降低吊裝就位精度,同時(shí)對起重機(jī)臂架系統(tǒng)產(chǎn)生較大的周期性附加動載荷,影響起重機(jī)臂架力學(xué)性能及整機(jī)穩(wěn)定性。為了提高起重機(jī)作業(yè)效率和操作安全性,研究回轉(zhuǎn)過程中吊重?cái)[振特性,對于指導(dǎo)全地面起重機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制編程具有重要意義。

目前國內(nèi)外學(xué)者對起重機(jī)吊重?cái)[振特性進(jìn)行了大量的研究,但主要集中在小車一吊重系統(tǒng)。如SINGHOSEW等對龍門式起重機(jī)在起升運(yùn)動時(shí)吊重?cái)[動及控制進(jìn)行了研究。吳曉等3根據(jù)起重機(jī)小車一吊重系統(tǒng)的三維動力學(xué)模型建立了吊重?cái)[振的二自由度擺角動力學(xué)模型,通過線性簡化從模型中找出了影響擺角大小的主要因素。董明曉等4基于非慣性系中質(zhì)點(diǎn)相對運(yùn)動動力學(xué)基本方程,建立塔式起重機(jī)同時(shí)進(jìn)行變幅、回轉(zhuǎn)、起升運(yùn)動的情況下載荷擺動動力學(xué)方程。王幫峰等采用機(jī)器人動力學(xué)方法建立吊重?cái)[振的動力學(xué)模型并提出了*優(yōu)調(diào)節(jié)器理論的控制方案,但所研究起重機(jī)模型僅包含主臂。

200t全地面起重機(jī)塔臂工況為研究對象,基于機(jī)器人動力學(xué)理論,將全地面起重機(jī)塔臂工況時(shí)的結(jié)構(gòu)等效成5個(gè)桿件串聯(lián)的開鏈機(jī)械手形式,建立吊重?cái)[振的動力學(xué)方程,對全地面起重機(jī)塔臂工況回轉(zhuǎn)過程吊重?cái)[振動態(tài)特性進(jìn)行了研究,分析了影響吊重偏擺角大小的因素。

1吊重?cái)[振動力學(xué)方程1.1吊重?cái)[振動力學(xué)模型根據(jù)全地面起重機(jī)塔臂工況的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)(見)和機(jī)器人相關(guān)理論,當(dāng)只考慮起重機(jī)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動,可將全地面起重機(jī)等效為具有5個(gè)桿件的串聯(lián)開鏈機(jī)器人系統(tǒng)。如所示,全地面起重機(jī)塔臂工況的機(jī)器人模型,機(jī)座0為起重機(jī)底盤支撐結(jié)構(gòu),桿件1為轉(zhuǎn)臺,關(guān)節(jié)變量A為轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)角度,桿件2為主臂,桿件3為塔臂,關(guān)節(jié)變量心,03分別為主臂變幅角和塔臂變幅角,桿件5為吊繩和吊重,rz=1,2,3,4,5)為各桿件質(zhì)心到桿件坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離。引入長度和質(zhì)量均為零的虛擬桿件4,利用與之相關(guān)的關(guān)節(jié)變量04,隊(duì)及吊繩的長度來描述吊重相對于吊點(diǎn)的空間擺振位置。在本文研究中,視各桿為剛性,忽略吊繩的質(zhì)量及吊重尺寸對起重機(jī)回轉(zhuǎn)運(yùn)動的影響,忽略系統(tǒng)阻尼和風(fēng)載的影響,吊繩的剛度足夠大,不考慮其彈性變形。

―Hartenberg方法確定齊次坐標(biāo)變換矩陣a,表示相鄰兩桿件相對位置和方向的關(guān)系。采用下關(guān)節(jié)的坐標(biāo)建立方法建立桿件坐標(biāo)見,則各關(guān)節(jié)處對應(yīng)的矩陣為由于D―H方法對關(guān)節(jié)變量的規(guī)定,使得用艮描述吊重在變幅平面內(nèi)的擺振(徑向擺振)并不直觀,所以采用中徑向擺角代之,即吊繩在變幅平面上的投影與鉛垂線的夾角,由幾何關(guān)系可得9同時(shí),由于在回轉(zhuǎn)過程中徑向擺角般較小,可近似地將05視為吊重的切向擺角A即吊繩與變幅平面的夾角。矩陣A中參數(shù)的取值見表1,其中e為回轉(zhuǎn)軸線到臂架與轉(zhuǎn)臺鉸點(diǎn)的距離,/為主臂長度,k為塔臂長度。

1.2系統(tǒng)動力學(xué)方程利用牛頓一歐拉方法推導(dǎo)系統(tǒng)動力學(xué)方程組。將轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速作為系統(tǒng)輸入,視么,01為已知。同時(shí)由于機(jī)座為不動桿件,所以7.=0表1矩陣A參數(shù)Tab.l桿件編號關(guān)節(jié)變量桿件扭角桿件長度偏置量代入牛頓一歐拉正向遞交推公式:表示坐標(biāo)系中度量的;Si,i分別為系相對于0―1的角速度和角加速度矢量;i+1R為i+iR的逆矩陣,i+iR為0+1系向i系變換的義,的旋轉(zhuǎn)子矩陣i分別為系原點(diǎn)a的線速度和線加速度矢量;i+ +1為** +1號桿件的執(zhí)行器在i+1號關(guān)節(jié)處提供的角速度和角加速度;7i+i為指定0+1系軸方向的單位矢量,匕+1二T;Pi為在0系中描述的0+1系原點(diǎn)的位置矢量;c,+i為桿件i+1在(+1)系中的線加速度;ri+i為**+1號桿件的質(zhì)心在i+1系中的位置矢量。

并因吊重質(zhì)心處線加速度在桿件5坐標(biāo)系中的軸分量為零,即:a二。c5=T,則可導(dǎo)出全地面起重臂塔臂工況進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動時(shí)的吊重?cái)[振動力學(xué)方程組為'―Zcos―gsin

2.1徑向和切向擺振研究選取分析工況參數(shù)為:主臂長度為ZA 17.2m,塔臂長度為Ztb=36m,吊繩長度為Z=5m,主臂仰角為62=76°,工作幅度為ZId=額定起重量為65t,*大回轉(zhuǎn)角速度為=如所示,表示在100s回轉(zhuǎn)過程中吊重在兩個(gè)方向上的擺振情況,010s為勻加速啟動階段,10s之后為勻速回轉(zhuǎn)階段。從圖中可得:對于切向擺振,在加速階段,吊重在慣性沖擊載荷的作用下以圖中所示基線為對稱軸擺振,基線所在位置的擺角為2.20°,與回轉(zhuǎn)慣性力作用下吊重受力平衡時(shí)的切向擺角相等;在勻速回轉(zhuǎn)階段,由于慣性力消失及不考慮系統(tǒng)阻尼,吊重在初始激勵(lì)的作用下以鉛垂線為對稱軸擺振。對于徑向擺振,在加速階段,吊重的擺角逐漸增大,并發(fā)生輕微的振動;在勻速回轉(zhuǎn)階段,吊重以圖中所示基線為對稱軸擺振,基線所在位置的擺角為2. 31°,與回轉(zhuǎn)離心力作用下吊重受力平衡時(shí)的徑向擺角相等。另外由可得:切向和徑向的擺振均以定的周期循環(huán),采用傅立葉變換(FFT)分析得到吊重在兩個(gè)方向上擺振的頻譜圖(見),由可得兩個(gè)方向上的擺振頻率均為0.23Hz,吊繩長度為5m的簡單鐘擺其擺振頻率為0.22Hz,二者近似相等)/趔吊重?cái)[振頻譜圖如所示,表示在360°回轉(zhuǎn)過程中吊重在兩個(gè)方向上的擺振情況。從中可得:*大穩(wěn)態(tài)徑向擺振幅度(注:啟動或制動時(shí)的擺振稱瞬態(tài)擺振,勻速回轉(zhuǎn)或靜止時(shí)的擺振稱穩(wěn)態(tài)擺振)發(fā)生在穩(wěn)態(tài)切向擺振幅度接近*小值時(shí),同樣反之亦然。同時(shí)每回轉(zhuǎn)90°以后,徑向和切向的穩(wěn)態(tài)擺振均發(fā)生較明顯的轉(zhuǎn)換,兩個(gè)方向上的穩(wěn)態(tài)擺振幅度關(guān)于90°的回轉(zhuǎn)距離幾乎是對稱的。在回轉(zhuǎn)90°后,初始位置時(shí)的徑向變成切向,而初始位置時(shí)的切向變成徑向,這一空間位置及方向的變化和特點(diǎn),導(dǎo)致了吊重在回轉(zhuǎn)時(shí)表現(xiàn)出如所示的擺振動態(tài)特性,而且系統(tǒng)擺振的*原始激勵(lì)主要來源于回轉(zhuǎn)加速啟動時(shí)切向的慣性沖擊載荷,徑向擺振是隨著回轉(zhuǎn)距離的變化由切向擺振傳遞而來。


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